Kouretes Robocup Team

  • Μεγαλύτερο μέγεθος γραμματοσειράς
  • Προκαθορισμένο μέγεθος γραμματοσειράς
  • Μικρότερο μέγεθος γραμματοσειράς

Ιστορικό

Πληροφορίες για την ομάδα

Η ομάδα των Κουρητών ιδρύθηκε το Φεβρουάριο του 2006. Οι δραστηριότητες της ομάδας σ' αυτό το πρώιμο στάδιο περιορίζονταν στο πρωτάθλημα τετράποδων. Αργότερα οι δραστηριότητες της ομάδας επεκτάθηκαν και στο πρωτάθλημα της προσομοίωσης. Η ομάδα δραστηριοποιείται στο Πρωτάθλημα Προκαθορισμένης Πλατφόρμας (Standard Platform League) του RoboCup.

Το όνομα της ομάδας

Σύμφωνα με την ελληνική μυθολογία, όταν ο Δίας γεννήθηκε στο βουνό Ίδη (Ψηλορείτης) της Κρήτης, η μητέρα του Ρέα φοβήθηκε ότι ο πατέρας του Κρόνος θα ακούσει το κλάμα του. Καθώς ο Κρόνος κατάπινε τα παιδιά του για να εξασφαλίσει την κυριαρχία του, η Ρέα εμπιστεύτηκε την κηδεμονία του Δία στα "δάκτυλα" της Ίδης, τους Κουρήτες. Οι αδελφοί Κουρήτες ντυμένοι με πανοπλία μονομαχούσαν έξω από την σπηλιά που κρυβόταν ο Δίας, χτυπώντας τις ασπίδες και τα δόρατα τους, ενώ βάδιζαν ρυθμικά. Οι ήχοι αυτοί "έπνιγαν" το κλάμα του νεαρού Δία και απέτρεπαν τον Κρόνο από το να ανακαλύψει το νεογέννητο: "Οἱ Κούρητες ἔνοπλοι ἐν τῷ ἄντρῳ τὸ βρέφος φυλάσσοντες τοῖς δόρασι τὰς ἀσπίδας συνέκρουον, ἵνα μὴ τῆς τοῦ παιδὸς φωνῆς ο Κρόνος ἀκούσῃ" (Ἀπολλόδωρος, Bibliotheca 1.5.4). Λέγεται ότι ένας από τους αδελφούς Κουρήτες, ο Ηρακλής (ίσως μια πρώιμη ενσάρκωση του γνωστού μυθικού ημίθεου ήρωα), ήταν ο ιδρυτής των Ολυμπιακών Αγώνων υποκινώντας έναν αγώνα μεταξύ των τεσσάρων αδελφών του. Ο Ηρακλής ήταν ο "αντίχειρας", ενώ οι αδελφοί του ήταν οι Παιωναίος (δείκτης), Επιμίδης (μέσος), Ιάσιος (παράμεσος), Ίδας (μικρός).

Δραστηριότητες της ομάδας

Η πρώτη εμπειρία της ομάδας αποκτήθηκε στο διαγωνισμό RoboCup 2006 στην Βρέμη, όπου συμμετείχε στις Τεχνικές Δοκιμασίες (Technical Challenges) του πρωταθλήματος τετραπόδων. Ο προγραμματισμός των Aibo από την ομάδα εκείνη την περίοδο γινόταν αποκλειστικά στη γλώσσα URBI (Universal Real-Time Behavior Interface), χωρίς χρήση προϋπάρχοντα κώδικα.

Μετέπειτα δουλειά οδήγησε στην συμμετοχή της ομάδας στο πρωτάθλημα τετράποδων του διαγωνισμού RoboCup German Open 2007 στο Αννόβερο της Γερμανίας. Η αρχιτεκτονική λογισμικού της ομάδας αναπτύχθηκε με βάση τον δημοσιευμένο κώδικα των ομάδων GT2004 και SPQRL 2006. Στο τουρνουά συμμετείχαν δέκα ομάδες απ' όλο τον κόσμο. Οι Κουρήτες έφτασαν στους προημιτελικούς όπου ηττήθηκαν από τους Nubots, τους παγκόσμιους πρωταθλητές του 2006. Η ομάδα κατατάχθηκε στην 7η/8η θέση σε ένα τουρνουά που χαρακτηρίστηκε από την πρώτη νίκη και τα πρώτα γκολ της ομάδας.

Την άνοιξη του 2007, η ομάδα ξεκίνησε να δουλεύει στο νεοανακοινοθέν Microsoft Robotics Studio (MSRS). Το λογισμικό της ομάδας αναπτύχθηκε από το μηδέν αποκλειστικά σε γλώσσα C# και συμπεριελάμβανε όλες τις απαραίτητες υπηρεσίες (services) καθώς και τα αρχεία ρυθμίσεων κίνησης για το προσομοιωμένο ρομπότ RobuDog της RoboSoft. Η συμμετοχή της ομάδας στην δοκιμασία προσομοίωσης MSRS στο διαγωνισμό RoboCup 2007 στην Ατλάντα οδήγησε στην κατάταξη της ομάδας στην 2η θέση παγκοσμίως, αλλά και στο πρώτο της τρόπαιο. Στο τουρνουά συμμετείχαν εννέα ομάδες απ' όλο τον κόσμο με τους Κουρήτες να αποτελούν τη μοναδική ευρωπαϊκή συμμετοχή.

Την άνοιξη του 2008 η ομάδα ξεκίνησε την ανάπτυξη κώδικα για την νέα προκαθορισμένη πλατφόρμα (standard platform), τα ανθρωποειδή Aldebaran Nao, χρησιμοποιώντας έναν συνδυασμό C++ και Ruby για το πραγματικό ρομπότ, C# για την προσομοίωση του ρομπότ στο MSRS, και Java για την προσομοίωσή του στο Webots. Στο διαγωνισμό  RoboCup 2008 στο Suzhou της Κίνας η ομάδα συμμετείχε σε όλες τις κατηγορίες του Πρωταθλήματος Προκαθορισμένης Πλατφόρμας (ρομπότ Aibo, ρομπότ Nao, προσομοίωση Nao στο Webots, προσομοίωση Nao στο MSRS). Οι κόποι της ομάδας ανταμείφθηκαν με τον καλύτερο τρόπο: 3η θέση στο πρωτάθλημα Nao, 1η θέση στην προσομοίωση MSRS, και ανάμεσα στις 8 καλύτερες ομάδες στην προσομοίωση Webots (διαγωνισμός RobotStadium).

Την άνοιξη του 2009 η ομάδα εστίασε την προσοχή της αποκλειστικά στα ανθρωποείδη Nao και ανάπτυξε νέο λογισμικό χρησιμοποιώντας έναν συνδυασμό C++ και Python. Συμμετείχε στο RoboCup German Open 2009 στο Αννόβερο της Γερμανίας και το RoboCup 2009 στο Graz της Αυστρίας. Δυστυχώς η ομάδα ηττήθηκε στους πρώτους γύρους και των δύο πρωταθλημάτων και κατέληξε χαμηλά στην κατάταξη των Nao. Ταυτόχρονα όμως, νέος κώδικας σε Java για το διαγωνισμό RobotStadium έδωσε την 6η θέση στην ομάδα στο πρωτάθλημα της προσομοίωσης Webots.

Το 2010, ολοκληρώθηκε η αρχιτεκτονική λογισμικού της ομάδας (Monas) και η ανάπτυξη λογισμικού πήρε μια νέα πορεία. Νέες μονάδες για τον έλεγχο της κίνησης, την επικοινωνία, την αναγνώριση αντικειμένων, τον αυτο-εντοπισμό θέσης, την αποφυγή εμποδίων, και τον έλεγχο της συμπεριφοράς βάσει statechart άρχισαν να παίρνουν σχήμα, ενώ ο κώδικας της ομάδας έγινε διαθέσιμος στο κοινό μέσω του Github. Η ομάδα συμμετείχε στο πρώτο RoboCup Mediterannean Open στη Ρώμη και στο RoboCup 2010 στη Σιγκαπούρη. Η απόδοση της ομάδας ήταν μάλλον απογοητευτική, παρά τις ατέλειωτες ώρες εργασίας. Από την άλλη πλευρά, τον Μάιο του 2010, η ομάδα φιλοξένησε το 1ο επίσημο τουρνουά RoboCup SPL στην Ελλάδα (με τρεις προσκεκλημένες ομάδες), στα πλαίσια του Πανελληνίου Συνεδρίου Τεχνητής Νοημοσύνης (ΣΕΤΝ).

Μέσα στο 2011, η αρχιτεκτονική λογισμικού (Monas) της ομάδας ωρίμασε και όλες οι μονάδες κώδικα ενσωματώθηκαν μία-μία στα ρομπότ. Η ομάδα ένωσε δυνάμεις με την ομάδα Noxious από την Αγγλία για το RoboCup 2011. Η κοινή ομάδα επιλέχθηκε να είναι μεταξύ των 28 ομάδων μέσω ανταγωνιστικής διαδικασίας. Κατά τη διάρκεια των αγώνων SPL στο RoboCup 2011 στην Κωνσταντινούπολη τον Ιούλιο του 2011 η κοινή ομάδα μας κέρδισε την Portuguese Team (1-0) και έχασε από NTU Robot PAL (5-1) και HTWK (3-0) στον πρώτο προκριματικό γύρο, προχώρησε στον ενδιάμεσο γύρο, έχασε από την WrightEagle Unleashed! (2-0), και τελικά αποκλείστηκε. Ωστόσο, η ομάδα μας κέρδισε την 2η θέση στις Τεχνικές Δοκιμασίες του Πρωταθλήματος SPL με 139 βαθμούς, μόλις 3 βαθμούς πίσω από την κορυφαία ομάδα.

Το 2012, οι εργασίες επικεντρώθηκαν σε γραφικά εργαλεία για την επεξεργασία statechart, σε διαπλοκή βαδίσματος και λακτισμάτων, σε σχεδιασμό διαδρομής, σε εμπρόσθια και αντίστροφη κινηματική και σε γραφικά εργαλεία για παρακολούθηση. Η ομάδα συμμετείχε στο RoboCup German Open 2012 και στο Iran Open 2012. Παρά την αδυναμία αναβάθμισης των ρομπότ της, η ομάδα κατάφερε να προκριθεί μαζί με 24 άλλες ομάδες και να συμμετάσχει στο RoboCup 2012 στην Πόλη του Μεξικού. Κατά τη διάρκεια του προκριματικού γύρου η ομάδα μας έχασε (10-0) από την ομάδα B-Human, αλλά κέρδισε (2-1 στα πέναλτι) την ομάδα Portuguese Team. Στον ενδιάμεσο γύρο, η ομάδα μας κέρδισε (1-0 στα πέναλτι) την ομάδα RoboCanes και προχώρησε στον γύρο των 16, όπου αποκλείσθηκε, αφού έχασε στα παιχνίδια εναντίον των ομάδων Nao Devils (9-0), NTU RobotPAL (5-0) και ΤΤ Austin Villa (8-0).