Kouretes Robocup Team

  • Μεγαλύτερο μέγεθος γραμματοσειράς
  • Προκαθορισμένο μέγεθος γραμματοσειράς
  • Μικρότερο μέγεθος γραμματοσειράς
Software



Περιγραφή

Τα ρομπότ χαμηλού κόστους με μεγάλο αριθμό βαθμών ελευθερίας γίνονται όλο και πιο δημοφιλή, ωστόσο ο προγραμματισμός τους παραμένει κτήμα των ειδικών. Το Kouretes Motion Editor (KME), ένα ελεύθερα διαθέσιμο εργαλείο για τον σχεδιασμό πολύπλοκων μοτίβων κίνησης για ρομπότ με πολλούς βαθμούς ελευθερίας αξιοποιώντας διαισθητικές μεθόδους. Το KME επιτρέπει την σύνδεση μέσω TCP/IP σε ένα πραγματικό η προσομοιωμένο ρομποτ, μέσω της οποίες διάφορες πόζες του ρομπότ μπορούν να αποσταλούν από ή προς το ρομπότ και να τροποποιηθύν μέσω του γραφικού περιβάλλοντος του ΚΜΕ. Αυτή η φορητότητα και ευελιξία επιτρέπει στον χρήστη να δουλέψει με διαφορετικούς τρόπους, με διάφορα ρομπότ, σε διάφορους υπολογιστές. Το εργαλείο αρχικά σχεδιάστηκα για το ανθρωποειδές ρομπότ Aldebaran Nao που έχει 21 βαθμούς ελευθερίας, αλλά μπορεί εύκολα να παραμετροποιηθεί για άλλα ρομπότ. Έχει αξιοποιηθεί από τους Κουρήτες, την ομάδα ρομποτικού ποδοσφαίρου του Πολυτεχνείου Κρήτης στο διαγωνισμό του RoboCup 2008 competition (Standard Platform League) για τον σχεδιασμό διάφορων ειδικών κινήσεων.

Ευχαριστίες
Γιώργος Φ. Πιερρής (Ανάπτυξη και συντήρηση)
Ευάγγελος Βαζαίος (Συντήρηση)

Δημοσίευση
Georgios Pierris and Michail G. Lagoudakis, An Interactive Tool for Designing Complex Robot Motion Patterns, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Kobe, Japan, May 2009.

Στιγμιότηπα


KME in action

Το KME σε δράση

Χρησιμοποιώντας το KME

Όλες οι κινήσεις σχεδιάστηκαν σε λίγα λεπτά με το ΚΜΕ!

Κατεβάστε το KME
Σημειωση: τα εκτελέσιμα απαιτούν την βιβλιοθήκη  FLTK
Επικοινωνία
  • georgios dot pierris at newport dot ac dot uk
 

Kouretes Statechart Editor (KSE)
kse

Σύντομη περιγραφή

Η ανάπτυξη συμπεριφοράς υψηλού επιπέδου για αυτόνομα ρομπότ είναι μια χρονοβόρα διαδικασία, ακόμη και για έμπειρους μηχανικούς. Τα εργαλεία CASE (Computer-Aided Software Engineering) βελτιώνουν την παραγωγικότητα και την ποιότητα στην ανάπτυξη λογισμικού, ωστόσο δεν χρησιμοποιούνται ευρέως για την ανάπτυξη ρομπoτικής συμπεριφοράς, ακόμα και σε τομείς όπως ο διαγωνισμός ρομποτικού ποδοσφαίρου RoboCup, όπου η συμπεριφορά των ρομπότ εξ'ανάγκης τροποποιείται αρκετά συχνά. Το εργαλείο CASE Kouretes Statechart Editor (KSE) επιτρέπει στον προγραμματιστή να καθορίσει εύκολα μια επιθυμητή ρομποτική συμπεριφορά με τη μορφή ενός μοντέλου διαγράμματος καταστάσεων (statechart) χρησιμοποιώντας μια ποικιλία βασικών ρομποτικών λειτουργιών (όραση, εντοπισμός, μετακίνηση, κινητικές δεξιότητες, επικοινωνία). Το διάγραμμα καταστάσεων είναι ένα συμπαγές τυπικό μοντέλο ανεξάρτητο από την πλατφόρμα που χρησιμοποιείται ευρέως στην τεχνολογία λογισμικού για το σχεδιασμό συστημάτων λογισμικού. Το KSE υιοθετεί τη μεθοδολογία Agent Systems Engineering Methodology (ASEME) που βασίζεται στη χρήση μοντέλων και καθοδηγεί τον προγραμματιστή σε μια σειρά βημάτων σχεδιασμού μέσα σε γραφικό περιβάλλον που καταλήγει στην αυτόματη παραγωγή κώδικα. Πιο συγκεκριμένα, το KSE υποστηρίζει (α) την αυτόματη δημιουργία του αρχικού αφηρημένου διαγράμματος καταστάσεων χρησιμοποιώντας συμπαγείς φόρμουλες (liveness formulas), (β) τη γραφική επεξεργασία του διαγράμματος καταστάσεων και την προσθήκη των απαιτούμενων εκφράσεων μετάβασης, και (γ) την αυτόματη δημιουργία πηγαίου κώδικα για μεταγλώττιση και εκτέλεση στο ρομπότ. Το KSE έχει αναπτυχθεί με χρήση των τεχνολογιών του Eclipse Modeling Project (EMP) και έχει ενοποιηθεί με την αρχιτεκτονική λογισμικού (Monas) και το πλαίσιο επικοινωνίας Narukom, τα οποία παρέχουν τις βασικές λειτουργίες. Το KSE χρησιμοποιείται για την ανάπτυξη της συμπεριφοράς των ανθρωποειδών ρομπότ Aldebaran Nao της ομάδας Κουρήτες που αγωνίζεται στο πρωτάθλημα Standard Platform League (SPL) του RoboCup. Ως αποτέλεσμα, η διαδικασία της ανάπτυξης και τροποποίησης συμπεριφοράς έχει γίνει πολύ πιο γρήγορη και λιγότερο επιρρεπής σε σφάλματα. Ο ευέλικτος σχεδιασμός του εργαλείου KSE επιτρέπει τη χρήση του σε άλλους τομείς καθορισμού συμπεριφοράς και τη διαμόρφωσή του για την παραγωγή πηγαίου κώδικα συμβατού με άλλες αρχιτεκτονικές λογισμικού.

Ομάδα Ανάπτυξης

Αλέξανδρος Παράσχος (ανάπτυξη λογισμικού)
Αγγελική Τοπαλίδου - Κυνιαζοπούλου (ανάπτυξη-συντήρηση λογισμικού)
Νικόλαος Σπανουδάκης (επιστημονικός υπεύθυνος)

Δημοσιεύσεις

Topalidou-Kyniazopoulou A., Spanoudakis N.I., Lagoudakis, M.G.: A CASE Tool for Robot Behavior Development. In the 16th RoboCup International Symposium (RCS 2012), Mexico City, June 24, 2012.

Paraschos A., Spanoudakis N., Lagoudakis M.G.: Model-Driven Behavior Specification for Robotic Teams. In the 11th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2012), Valencia, Spain, June 4–8, 2012

Μια οθόνη λειτουργίας του KSE

KSE screenshot


Μια περιήγηση στις λειτουργίες του KSE



Παράδειγμα ρομποτικής συμπεριφοράς που υλοποιήθηκε με το KSE




Κατεβάστε το KSE

Τεχνική Υποστήριξη
Αγγελική Τοπαλίδου - Κυνιαζοπούλου
Ηλεκτρονικός Μηχανικός και Μηχανικός Υπολογιστών
email: topalido at informatik dot uni-bonn dot de